Pada perancangan asal, pasukan tersebut mahu menggunakan asas daripada GR Yaris, akan tetapi projek tersebut tidak diteruskan.
Sebaliknya, Toyota akan bertanding dengan menggunakan Yaris generasi terdahulu, namun dilengkapi dengan liveri yang menyamai apa yang dilayangkan pada jentera GR010 Hybrid yang direka untuk Le Mans Hypercar.
Sepanjang empat musim perlumbaan WRC yang lalu, Toyota telah berjaya meraih 17 kemenangan, menguasai 322 stage, serta berjaya meraih kemenangan peringkat pengeluar (2019), serta memenangi gelaran pemandu dan pembantu pemandu dua tahun berturut-turut (2019,2020).
Tiada sebarang perubahan dilakukan terhadap barisan pemandu Toyota, dan ini bermakna Sebastien Ogier akan berganding dengan pembantunya Julien Ingrassia, sementara Elfyn Evans akan digandingkan dengan Scott Martin.
Jentera ketiga Toyota pula akan dikendalikan oleh Kalle Rovanperä dan Jonne Halttunen.
